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책소개

V25를 머리로 하고 바퀴를 다리로 해서 검은색 라인을 따라 다닐 수 있게 라인트레이닝 마우스를 제작하고자 한다. 단지 복선 라인을 따라 다니는 라인마우스에서 한단계 발전시켜 실제 마우스의 미로를 라인으로 구성한 다음 이를 따라서 라인 미로를 탐색하고 주행할 수 있도록 해보자. 초보자들이 쉽고 재미있게 배울 수 있도록 책을 통해서 이 과정이 자세하고 알차게 소개되어 있다. 단 여기서 초보자라 함은 마이크로 컨트롤러에 대한 초보자를 의미한다.

목차

Chap1. 라인트레이싱 마우스

Chap2. V25 원보드
2.1 원보드 회로도
2.2 V25의 구조
2.3 각 핀의 기능
2.4 내부 CPU의 구조

Chap3. C언어의 실행
3.1 스타트 업 코드
3.2 커맨드 라인에서의 개발
3.3 롬에서의 실행
3.4 헤더 파일의 작성과 라이브러리 구축

Chap4. 포트 입출력과 I/O 입출력
4.1 포트의 기능과 초기화
4.2 포트 입출력 실험
4.3 I/O 입출력 실험

Chap5. 인터럽트(interrupt)
5.1 인터럽트 컨트롤러(Interrupt Controller)
5.2 인터럽트 요인(소스)
5.3 우선순위 제어
5.4 인터럽트 응답방식
5.5 NMI(Non-Maskable Interrupt)
5.6 INT(Interrupt)
5.7 인터럽트 요구 제어 레지스터
5.8 인터럽트 우선순위 레지스터(ISPR)
5.9 외부 인터럽트
5.10 소프트웨어에 의한 인터럽트
5.11 인터럽트가 수행되지 않는 타이밍
5.12 BLOCK 처리 명령 실행중의 인터럽트 처리
5.13 인터럽트의 승인

Chap6. 타이머와 타임베이스 카운터
6.1 타이머 유닛의 구성과 동작
6.2 타이머 제어 레지스터(TMC0, TMC1)
6.3 타이머 유닛 인터럽트 요구
6.4 타임 베이스 카운터

Chap7. 모터구동에 의한 이동 기능
7.1 모터 구동 보드의 회로도
7.2 타이머 인터럽트
7.3 가감속 동작

Chap8. 센서 입력에 의한 감각기능
8.1 센서 보드의 회로도
8.2 타이머 인터럽트(인터벌)
8.3 센서 입력에 의한 위치 판단 및 자세보정

Chap9. 라인 트레이싱 마우스의 주행